Wznoszący się w centrum Bielska-Białej zamek jest najstarszą i największą zabytkową budowlą stojącą na terenie historycznego miasta Bielska. Według legendy w jego miejscu miał znajdować się niegdyś gródek rozbójników napadających na podróżujących tamtędy kupców. Książę opolski Kazimierz (1229/30) miał zdobyć ową fortalicję i wytępić zbójców, zaś w miejscu tym wystawić zameczek myśliwski, który z czasem rozbudowany został do postaci okazałego zamku, przy którym rozwinęło się miasto Bielsko.
Najstarsze części pochodzą z XIV wieku, a przez następne stulecia był stopniowo rozbudowywany i przekształcany. Jest typem zamku miejskiego, od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska i zarazem tworzącego najsilniejszy element jego obwarowań. Przez stulecia pełnił rolę śląskiej warowni granicznej, najpierw strzegąc granicy księstw dzielnicowych cieszyńskiego i oświęcimskiego, od połowy XV wieku granicy państwowej czesko-polskiej, a od 1526 roku austriacko-polskiej. Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką. Współczesny wygląd budowli pochodzi z czasów ostatniej wielkiej przebudowy z 2. połowy XIX wieku, która zatarła całkowicie jej dawne cechy stylowe. W latach 1899-1973 w miejscu widocznego obecnie od strony wschodniej ceglanego muru oporowego stał ciąg tzw. bazarów, tworzących efektowną podbudowę architektoniczną dla bryły zamku. Niestety, bazary wyburzono w związku z poszerzaniem ulicy Zamkowej.
Zamek wzniesiony przez władających Księstwem Cieszyńskim Piastów przez ponad dwa stulecia służył jako jedna z ich siedzib. Od 1572 roku był centrum administracyjno-gospodarczym samodzielnego bielskiego państwa stanowego, którym władali przedstawiciele szlacheckich rodzin Promnitz, Schaffgotsch, Sunnegh, Solms i Haugwitz. W 1752 roku państwo stanowe podniesione zostało do rzędu księstw i przeszło w ręce familii Sułkowskich. Księstwo Bielskie istniało do 1849 roku, kiedy to podczas wprowadzania w Austrii nowoczesnego podziału administracyjnego, likwidującego stare struktury feudalne, jego tereny weszły w skład bielskiego starostwa powiatowego. Sam zamek oraz liczne dobra w okolicy miasta pozostawały w posiadaniu Sułkowskich do 1945 roku. Po II wojnie światowej zamek przejęty został przez Państwo i służył jako siedziba licznych instytucji kulturalnych, w tym Muzeum.
